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Les quatre planètes intérieures – Mercure, Vénus, Terre et Mars – sont collectivement appelées planètes telluriques. Elles partagent une surface rocheuse et solide, un noyau métallique et une taille relativement petite par rapport aux géantes gazeuses extérieures.
La ceinture d'astéroïdes fournit une frontière spatiale claire :toutes les planètes telluriques se trouvent à l'intérieur, tandis que les géantes gazeuses et d'autres corps occupent la région extérieure.
Les planètes intérieures sont compactes, rocheuses et contiennent des noyaux de fer.
Au début du système solaire, un disque protoplanétaire entourait le Soleil. Des éléments plus lourds comme le fer et le nickel se sont condensés plus près du Soleil, formant les noyaux denses des planètes telluriques. Les gaz plus légers (hydrogène, méthane, vapeur d'eau) se condensent plus loin, donnant naissance aux géantes gazeuses extérieures.
La Terre domine avec un diamètre de 6 378 km (3 963 mi), suivie de Vénus avec 6 051 km (3 760 mi). Mars est plus petite, 3 396 km (2 110 mi), et Mercure est la plus petite avec 2 439 km (1 516 mi). Même les plus grandes lunes, Ganymède et Titan, dépassent la taille de Mercure.
Toutes les planètes telluriques comportent des montagnes, des vallées, des plaines et des cratères d'impact. La surface nue et chargée de cratères de Mercure ressemble à la Lune, tandis que Vénus est enveloppée d’une atmosphère dense et remplie de nuages. La Terre possède un mélange d'océans et de terres, et Mars présente OlympusMons, la plus haute montagne, et VallesMarineris, l'un des canyons les plus profonds.
Les atmosphères minces révèlent les détails de la surface, mais les nuages de Vénus obscurcissent la majeure partie de son relief.
Au cours de l'accrétion, le fer et le nickel fondus ont coulé vers le centre, laissant des silicates plus légers au-dessus. Le noyau de la Terre est partiellement liquide, déduit du comportement des ondes sismiques ; les autres planètes telluriques ont probablement des intérieurs similaires partiellement fondus, générant leurs champs magnétiques.
Le magnétisme généré par le noyau est une caractéristique des planètes telluriques.
Bien qu’elles partagent des principes fondamentaux, les différences sont nombreuses :la Terre et Mars ont des lunes (la Lune de la Terre et Phobos de Mars, Deimos); seule la Terre a confirmé la vie. Mars transporte des calottes glaciaires polaires remplies d'eau et de CO₂ ; La densité de la Terre est de 5,51 gcm⁻³, Vénus de 5,24 gcm⁻³, Mars de 3,93 gcm⁻³, Mercure de 5,43 gcm⁻³.