Les chercheurs de l'IIT-Istituto Italiano di Tecnologia ont développé, assemblé et testé un nouveau robot d'intervention en cas de catastrophe appelé Centauro, un robot de type centaure composé d'une base à quatre pattes et d'un haut du corps anthropomorphe. Le robot est capable de locomotion robuste, manipulation de haute résistance et interactions dures qui peuvent être nécessaires pendant l'exécution des tâches de secours en cas de catastrophe. Centauro mesure 1,5 m de haut, tandis que sa largeur aux épaules est de 65 cm et son poids est de 93 Kg. Il est en aluminium, alliages de magnésium et de titane, tandis que les pièces de couverture sont fabriquées en plastique à l'aide d'une fabrication de prototypage rapide. Il est alimenté par batterie et peut fonctionner pendant 2,5 heures.

Le matériel robotique, son architecture logicielle et son cadre de contrôle du corps entier ont été conçus et réalisés à l'IIT-Istituto Italiano di Tecnologia en Italie par le Humanoid and Human Centered Mechatronics Lab coordonné par Nikos Tsagarakis.

Le projet Centauro vise à la réalisation d'une plate-forme robotique pour assister les secouristes exécutant des tâches d'intervention d'urgence dans des environnements hostiles. Le robot Centauro est donc conçu pour naviguer dans des environnements artificiels, grâce à ses compétences de mobilité hybride qui combinent la locomotion articulée sur jambes et la mobilité sur roues. Son corps a des dimensions compatibles avec celles nécessaires pour opérer au sein des infrastructures humaines; il peut passer par les portes et les couloirs étroits, et naviguer dans les escaliers standard.

La mobilité, Les compétences de manipulation et de contrôle du corps entier du robot ont été récemment validées dans la manipulation d'objets lourds et la rupture de pièces de bois.

Les pieds Centauro intègrent six degrés de liberté, réaliser des mouvements articulés dans l'environnement par rotation et extension des hanches, genoux et chevilles, et la commande des modules de roues, qui sont placés aux chevilles comme des « sabots » roulants. Le robot peut adopter différentes configurations, telles que les configurations typiques des jambes des robots quadrupèdes, y compris les dispositions des genoux vers l'intérieur et vers l'extérieur, et une configuration de patte d'araignée, qui peut être plus stable tout en manipulant des outils puissants. Les roues permettent au robot de démontrer une mobilité sur roues en plus de la locomotion articulée. Les roues sont constituées d'un alliage d'aluminium avec une couche extérieure surmoulée d'un matériau élastomère, assurant ainsi des contacts visco-amortis tout en générant un frottement adapté lors du roulement sur les surfaces au sol.

Le robot Centauro est capable d'utiliser des outils humains pour exécuter des tâches de manipulation et peut démontrer une capacité de force de manipulation supérieure à celle de l'adulte humain typique. Ses bras légers (10,5 kg) présentent un rapport charge utile/poids supérieur à 1:1; Donc, la capacité de charge utile du bras unique est d'environ 11 kg. Par ailleurs, son système d'actionnement haute performance et résistant aux chocs permet au robot d'effectuer des tâches de manipulation qui nécessitent des interactions physiques sévères sans risque de dommages physiques aux composants du robot.

Le système de perception du robot est situé dans la tête et intègre une série de capteurs dont un ensemble de caméras, Des capteurs RGBD et un scanner Lidar qui fournissent une couverture sphérique de l'environnement autour du robot. En outre, les articulations du robot intègrent une détection de couple haute fidélité et des capteurs de surveillance de l'état thermique.

Le robot est doté d'une puissance de calcul délivrée par trois ordinateurs de bord dédiés au contrôle temps réel dur, planification de mouvement de haut niveau et traitement de perception respectivement. Le contrôle du robot et l'échange de données dans ce système de calcul distribué sont coordonnés par le cadre logiciel développé par la même équipe IIT. Le robot est alimenté par une batterie Li-Po 1,6 kWh haute densité embarquée, qui permet un fonctionnement ininterrompu pendant environ 2,5 heures.