Jupiter est connu depuis les temps anciens, il n'a donc pas été "découvert" au sens moderne. Il est visible à l'œil nu et a été observé par des civilisations anciennes comme les Babyloniens, les Grecs et les Romains.

Bien que nous ne sachions pas qui a remarqué Jupiter pour la première fois, les anciens astronomes babyloniens étaient parmi les premiers connus pour enregistrer ses mouvements, et ils l'ont nommé d'après leur dieu en chef, Marduk.