Vénus est connue depuis les temps préhistoriques, car c'est l'un des objets les plus brillants du ciel après le soleil et la lune. Donc, il n'a pas été "découvert" par une seule personne.

Cependant, les premières civilisations comme les Babyloniens, les Grecs et les Égyptiens ont tous étudié et suivi Vénus, lui donnant des noms différents et l'associant à leurs dieux.

Alors que personne n'a "découvert" Vénus, les premiers astronomes comme Galileo Galilei a fait des observations importantes de Vénus au XVIIe siècle, en utilisant son télescope pour voir ses phases, ce qui a aidé à prouver qu'il orbite le Soleil.