Il a été découvert par William Herschel le 13 mars 1781, alors qu'il enquêtait sur les étoiles. Initialement, il pensait que c'était une comète, mais d'autres observations ont confirmé que c'était une planète. Cette découverte a été importante car elle a élargi les limites connues de notre système solaire et a contesté la vision géocentrique dominante de l'univers.