Vénus tire son nom de la déesse romaine de l'amour et de la beauté, Vénus. Les Grecs de l’Antiquité appelaient Vénus « Aphrodite ». Les premiers écrits connus faisant référence à Vénus proviennent de textes babyloniens du 16ème siècle avant JC. Ces écrits font référence à Vénus par des noms comme « Ninsianna », signifiant « Dame du Ciel ». Les anciens Égyptiens ont également reconnu la planète au 4ème siècle avant JC et l'appelaient « Horus le taureau » rouge ou blanc. Les Mayas connaissaient la planète et l'appelaient « Noh Ek », ce qui signifie « Grande Étoile ».