La machine simple qui peut être décrite comme un arbre ou une tige fixée au centre d’une roue est appelée un essieu. Un essieu est une tige ou un arbre cylindrique qui traverse le centre d'une roue ou d'un autre objet et lui permet de tourner librement. Les essieux sont couramment utilisés dans les roues et les poulies, et peuvent également être trouvés dans d'autres machines simples telles que les leviers et les engrenages.