Il n’y a pas de réponse définitive quant à l’inventeur des machines composées, car elles existent depuis des milliers d’années et ont été développées par diverses cultures et individus. Cependant, certains des premiers exemples connus de machines composées incluent la roue et l'essieu, utilisés dans l'ancienne Mésopotamie et en Égypte, et la poulie, utilisée dans la Grèce antique.