Le concept de taupe a été développé pour la première fois par Amedeo Avogadro, un scientifique italien, en 1811. Avogadro a proposé que des volumes égaux de gaz, à la même température et pression, contiennent un nombre égal de particules (molécules ou atomes). Cette idée, connue sous le nom de loi d'Avogadro, a jeté les bases du concept de taupe.

Cependant, ce n'est qu'en 1967 que la taupe a été officiellement définie et adoptée comme unité standard pour mesurer la quantité de substance. Cette définition a été établie par l'Union internationale de chimie pure et appliquée (IUPAC), qui a défini la taupe comme la quantité de substance contenant exactement 6,02214076 × 10²³ de particules (atomes, molécules, ions ou électrons). Ce nombre, connu sous le nom de constante d'Avogadro (Nₐ), représente le nombre de particules présentes dans 12 grammes de carbone 12 pur (¹²C).